A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出控制
程图，建立运动学方程。
A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出控制程图，建立运动学方程。
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