Because arc length of trajectory is regarded as the variant in geodesics based method, it possesses the advantages of non-time based trajectory planning at the same time.
本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧

参考变量的,因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规划的优点。
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演讲综合
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