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sarsa

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n. 撒尔沙（由撒尔沙根中提炼的药，等于sarsaparilla）

According the real-time demand of manipulator control,the Sarsa(λ)algorithm,which was combined with K-means clustering algorithm,has been selected for its on-policy feature and efficiency.

采用基于K-均值聚类的强化学习方法作为基本的控制策略,给出系统算法的具体实施过程。

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