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abbr. Design Handbook 设计手册

The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.

结果表明,各关节的动学逆解唯一,计算算量小,特别是对于具有多冗馀度的机器人,此法能避免奇异解的讨论,提高计算效率。

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